エンコーダーとは、サーボドライバでは、位置を検出するセンサーやトランスデューサー（変換機）のことを指します。
制御装置からの出力信号によって制御された機械やモーターの位置と速度のデータを検出する装置のことです。
検出したデータを制御装置に送り比較を行い調整等のフィードバックを行います。

入力軸の回転変位を検出するロータリエンコーダ
入力軸の直線変位を検出するリニアエンコーダ

等の種類があります。
分解能は、1回転あたり数百カウントのものから、1回転あたり100万カウント以上のものまであります。