閉ループ制御（Close-loop control）とは、制御装置からの出力信号によって制御された機械やモーターの移動量のデータを制御装置にフィードバックし、入力値と出力値を比較して一致させるように全体の操作量を調整する制御のことです。
指令だけしてフィードバックを取らない開オープン制御に対して、閉ループ制御はフィードバックを取り補正を加えます。

フィードバッグには下記のようなものがあります。

〇position loop（位置ループ）
位置ループはモータまたはシステムの位置を制御します。位置ループはエンコーダなどのフィードバックを使用して、実際の位置が指令された位置と等しいことを確認します。位置ループは、システムを所定の位置に押し戻すために、より多くのトルクを印加することで位置誤差を補正します。

〇current loop（電流ループ）
電流ループは、サーボドライバーの電流を制御します。電流ループは最も内側のループであり、高性能の速度ループと位置ループの基礎となっています。モータトルクはモータ電流に比例するため、電流ループはトルクループとしても知られています。

〇velocity loop（速度ループ）
速度ループは、速度を制御する制御ループです。