「インクリメンタルエンコーダ」とは、相対的な位置や角度を計測する方式です。一様なスリットが入った格子円盤を用いており、2組の光電素子で検出された信号（A相、B相）が出力されます。カウンターなどに接続して波形の高低の数を回転方向に応じて加減算することで回転の角度を測る。任意の始点から、どのくらいの量だけ移動・回転したのかという相対量がわかります。したがって位置決めを行うには、必ず原点に戻って、そこから始める必要があります。またシステムの電源が切れた場合にも、原点復帰が求められます。